輸入點數(shù)：16點。
額定輸入電壓、頻率：DC24V。
額定輸入電流：6.0mA。
響應(yīng)時間：5μs～70ms。
公共端方式：8點/公共端（正極公共端）。
中斷功能：有R04CPU使用方法。
外部配線連接方式：18點螺釘端子臺。
輸入模塊為控制系統(tǒng)中使用多的模塊。
可根據(jù)輸入電壓、輸入點數(shù)的不同，選擇適合用戶需求的模塊R04CPU
1個模塊配備多種功能。
可通過單個輸入模塊，以1點為單位設(shè)定高速響應(yīng)、中斷輸入功能R04CPU使用方法。
此外，可按模塊的公共端自由選擇正極公共端/負(fù)極公共端。
無需按輸入規(guī)格和功能使用不同的模塊，減少了模塊數(shù)量，
因此插槽占用數(shù)量可比以往減少20%、部署成本可比以往降低60%。Max. 230.4kbps、 RS-232 2通道。
使用串行通信模塊時，只需從工程軟件的通信協(xié)議程序庫中選擇，
即可進行支持MODBUS?等通用協(xié)議的數(shù)據(jù)通信R04CPU使用方法。
2個通道均支持230.4kbps，通信時可充分發(fā)揮配對設(shè)備的性能。輸出點數(shù)：32點。
輸出形式：晶體管（漏型）輸出。
額定開閉電壓、電流：-。
額定負(fù)載電壓：DC12～24V。
大負(fù)載電流：0.2A/點。
響應(yīng)時間：1ms以下R04CPU(入門篇)。
公共端方式：32點/公共端。
保護功能（過載、過熱）：有。
外部配線連接方式：40針連接器。
輸出模塊帶機械式繼電器觸點機構(gòu)，
包括所用的負(fù)載電壓范圍較大的繼電器輸出型和可用于DC12~24V負(fù)載的晶體管輸出型。
可根據(jù)負(fù)載電壓、輸出點數(shù)的不同，選擇適合用戶需求的模塊。
根據(jù)繼電器觸點壽命進行預(yù)防性維護R04CPU(入門篇)。
繼電器輸出模塊可累計各輸出點的ON次數(shù)。
可通過了解該繼電器觸點的開關(guān)次數(shù)，根據(jù)繼電器壽命進行預(yù)防性維護。差分驅(qū)動器輸出。
控制軸數(shù)：2軸。
控制単位：mm、inch、degree、pulseR04CPU(入門篇)。
定位數(shù)據(jù)：600數(shù)據(jù)/軸。
模塊備份功能：將定位數(shù)據(jù)、模塊啟動數(shù)據(jù)保存到閃存ROM中 (無電池)。
啟動時間（運算周期0.444ms、1軸）：0.3ms。
大輸出脈沖：5000000 pulse/s。
伺服間的大連接距離：10m。
外部配線連接方式：40針連接器兩個。
直線插補：2軸。
圓弧插補：2軸。
輕松進行定位控制
定位模塊使用通過工程軟件設(shè)定的“定位數(shù)據(jù)”進行位置控制和速度控制等。
在該位置控制和速度控制中還配備了增加“條件判斷”后執(zhí)行或重復(fù)執(zhí)行的定位數(shù)據(jù)等定位控制功能。
例如，在汽車車門的密封工序中，需要進行的定位控制，
以便將密封劑涂抹在車門的密封部分。
因此，需通過直線和圓弧追溯準(zhǔn)確的軌跡，執(zhí)行插補控制。
多種啟動方式
定位模塊除常規(guī)啟動以外，還有高速啟動、多軸同時時啟動等多種啟動方式R04CPU用戶手冊。
高速啟動為通過事先分析將要執(zhí)行的定位數(shù)據(jù)，
在不受數(shù)據(jù)分分析時間影響的情況下高速啟動的方式R04CPU使用方法。
多軸同時啟動則為使的同時啟動對象軸與已啟動的軸同步開始輸出脈沖的啟動方式。
此外，在啟動時還可根據(jù)多個定位數(shù)據(jù)群依次啟動要運行的模塊。
可用于相同軌跡的重復(fù)控制。